具身智能靈巧手操作

劉少山。 深圳市人工智能與機器人研究院（AIRS）具身智能中心主任，電氣電子工程師學會（IEEE） 設備和系統路線圖-機器人計算方向 ， 計算機學會（ACM）技術政策委員會成員。研究方向包括具身智能、機器人計算、無人駕駛、科技政策等。

第1章 具身智能：連接人工智能與物理世界
1.1 具身智能的前景與應用
1.1.1 具身智能的理論基礎與學科融合
1.1.2 具身智能的應用場景
1.1.3 具身智能面臨的挑戰
1.2 靈巧操作在具身智能領域的地位與挑戰
1.2.1 靈巧操作在具身智能領域的地位
1.2.2 靈巧操作面臨的挑戰
1.3 本書研究框架與內容概覽
第2章 靈巧手結構
2.1 靈巧手整體設計
2.1.1 整體架構與仿生學設計理念
2.1.2 自由度設計與分布優化
2.1.3 驅動方式的技術演進與創新
2.1.4 剛性與柔性結構設計的融合創新
2.1.5 系列化產品布局與場景適配性
2.1.6 人機工程與安全性設計
2.2 靈巧手電機設計
2.2.1 微型空心杯無刷直流電機技術的特點
2.2.2 電機產品系列化與 化設計
2.2.3 可靠性設計與耐久性測試
2.3 靈巧手傳動組件設計
2.3.1 精密齒輪傳動技術
2.3.2 直線傳動模組創新設計
2.3.3 差動傳動與自適應抓取機構
2.3.4 傳動精度與回程差控制
第3章 靈巧手硬件系統
3.1 硬件系統整體概覽
3.2 靈巧手驅動關鍵電路設計
3.2.1 電機驅動電路設計
3.2.2 電機驅動控制芯片電路設計
3.2.3 通信電路設計
3.2.4 電源電路設計
3.2.5 傳感電路設計
3.3 硬件系統小結
第4章 靈巧手軟件系統
4.1 系統軟件架構
4.2 微型電機控制策略
4.2.1 空心杯電機
4.2.2 三相電壓的磁鏈矢量表示
4.2.3 SVPWM算法
4.2.4 FOC算法
4.3 電子皮膚及力融合控制
4.4 靈巧手系統通信
4.4.1 靈巧手主、從MCU間的RS-485通信方式
4.4.2 靈巧手與上位機的CAN、CAN FD通信方式
4.4.3 靈巧手與上位機的EtherCAT通信方式
4.4.4 基於SPI實現靈巧手與電子皮膚的通信方式
4.5 人機交互界面
4.5.1 關節選擇功能