機器人學導論, 4/e (Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 4/e)
約翰·克雷格（John Craig）
- 出版商: 機械工業
- 出版日期: 2018-03-01
- 售價: $474
- 貴賓價: 9.5 折 $450
- 語言: 簡體中文
- 頁數: 301
- 裝訂: 平裝
- ISBN: 7111593367
- ISBN-13: 9787111590316
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- 此書翻譯自: Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 4/e (美國原版) 銷售排行: 🥈 2021/6 簡體中文書 銷售排行 第 2 名
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商品描述
本書系統講解了機器人學的理論知識，主要內容包括：空間位姿的描述和變換、操作臂的正運動學和逆運動學、操作臂的雅可比、操作臂動力學、軌跡規劃、操作臂的機構設計、操作臂的線性和非線性控制、操作臂的力控制、機器人編程語言和離線編程。此外，各章末包括不同難度的習題、編程練習和MATLAB練習。本書可作為高等院校相關專業的教材和參考書，也可供相關技術人員參考。
作者簡介
王偉博士，北京航空航天大學機械工程及自動化學院副教授，主要研究方向為機器人動力學和物流機器人。先後發表學術論文20餘篇（其中10篇被SCI收錄，8篇被EI收錄），獲批國家發明專利10項，曾承擔國家自然科學基金、國家重點研發計劃和國家科技支撐計劃等科研課題。
目錄大綱
譯者序
前言
第1章 概述
1.1 背景
1.2 操作臂的力學與控制
1.3 符號
參考文獻
習題
編程練習
MATLAB練習
第2章 空間描述和變換
2.1 引言
2.2 描述：位置、姿態與位姿
2.3 映射：從一個坐標繫到另一坐標系的變換
2.4 算子：平移、旋轉和變換
2.5 總結和說明
2.6 變換的計算
2.7 變換方程
2.8 其他姿態描述
2.9 自由矢量的變換
2.10 計算問題
參考文獻
習題
編程練習
MATLAB練習
第3章 操作臂運動學
3.1 引言
3.2 連桿的描述
3.3 連桿連接的描述
3.4 連桿坐標系的定義
3.5 操作臂運動學
3.6 驅動器空間、關節空間和笛卡兒空間
3.7 實例：兩種工業機器人的運動學問題
3.8 坐標系的標準命名
3.9 工具的位置
3.10 計算問題
參考文獻
習題
編程練習
MATLAB練習
第4章 操作臂逆運動學
4.1 引言
4.2 解的存在性
4.3 當n＜6時操作臂子空間的描述
4.4 代數解法和幾何解法
4.5 簡化成多項式的代數解法
4.6 三軸相交的Pieper解法
4.7 操作臂逆運動學實例
4.8 標準坐標系
4.9 操作臂求解
4.10 重覆精度和精度
4.11 計算問題
參考文獻
習題
編程練習
MATLAB練習
第5章 雅可比：速度和靜力
5.1 引言
5.2 時變位置和姿態的符號表示
5.3 剛體的線速度和角速度
5.4 對角速度的進一步研究
5.5 機器人連桿的運動
5.6 連桿之間的速度“傳遞
5.7 雅可比
5.8 奇異性
5.9 操作臂的靜力
5.10 力域中的雅可比
5.11 速度和靜力的笛卡兒變換
參考文獻
習題
編程練習
MATLAB練習
第6章 操作臂動力學
6.1 引言
6.2 剛體的加速度
6.3 質量分佈
6.4 牛頓方程和歐拉方程
6.5 牛頓歐拉遞推動力學方程
6.6 疊代形式與封閉形式
6.7 封閉形式的動力學方程應用舉例
6.8 操作臂動力學方程的結構
6.9 操作臂動力學的拉格朗日方程
6.10 笛卡兒空間中的操作臂動力學
6.11 考慮非剛體影響
6.12 動力學模擬
6.13 計算問題
參考文獻
習題
編程練習
MATLAB練習
第7章 軌跡生成
7.1 引言
7.2 關於路徑描述和路徑生成的綜述
7.3 關節空間的規劃方法
7.4 笛卡兒空間規劃方法
7.5 笛卡兒路徑的幾何問題
7.6 路徑的實時生成
7.7 使用機器人編程語言描述路徑
7.8 使用動力學模型的路徑規劃
7.9 無碰撞路徑規劃
參考文獻
習題
編程練習
MATLAB練習
第8章 操作臂的機構設計
8.1 引言
8.2 基於任務需求的設計
8.3 運動學構型
8.4 工作空間屬性的定量方法
8.5 冗餘結構與閉鏈結構
8.6 驅動方案
8.7 剛度與變形
8.8 位置檢測
8.9 光學編碼器
8.10 力傳感
參考文獻
習題
編程練習
MATLAB練習
第9章 操作臂的線性控制
9.1 引言
9.2 反饋與閉環控制
9.3 二階線性系統
9.4 二階系統的控制
9.5 控制規律的分解
9.6 軌跡跟蹤控制
9.7 抑制幹擾
9.8 連續控制與離散時間控制
9.9 單關節的建模和控制
9.10 工業機器人控制器的結構
參考文獻
習題
編程練習
MATLAB練習
第10章 操作臂的非線性控制
10.1 引言
10.2 非線性系統和時變系統
10.3 多輸入多輸出控制系統
10.4 操作臂的控制問題
10.5 實際問題
10.6 當前工業機器人控制系統
10.7 李雅普諾夫穩定性分析
10.8 基於笛卡兒坐標的控制系統
10.9 自適應控制
參考文獻
習題
編程練習
第11章 操作臂的力控制
11.1 引言
11.2 工業機器人在裝配作業中的應用
11.3 部分約束任務中的控制坐標系
11.4 力/位混合控制問題
11.5 質量彈簧系統的力控制
11.6 力/位混合控制方法
11.7 當前工業機器人控制方法
參考文獻
習題
編程練習
第12章 機器人編程語言及編程系統
12.1 引言
12.2 可編程機器人的三個發展水平
12.3 應用實例
12.4 機器人編程語言的必要條件
12.5 機器人編程語言的特殊問題
參考文獻
習題
編程練習
第13章 離線編程系統
13.1 引言
13.2 離線編程系統的要點
13.3 PILOT模擬器
13.4 離線編程系統的自動子任務
參考文獻
習題
編程練習
附錄A 三角恆等式
附錄B 24種轉角排列設定法
附錄C 逆運動學公式
部分習題答案
索引
