機器人操作中的力學原理 Mechanics of Robotic Manipulation

本書是學習機器人操作的基礎教材,旨在介紹機器人操作過程中的力學原理和規劃算法。在力學原理部分，我們將從一個全新視角來審視經典力學，包括運動學、靜力學和動力學，並使用新的方法（如多種圖形化方法）來解決在其他書籍中沒有出現過的一些特殊問題。在規劃算法部分，我們將使用基於狀態空間的方法，同時考慮如何處理以下兩個難題：使用經典力學得到的高維連續狀態空間並不適合用於搜索算法；由於機器人的感知和運動控制等系統以及周圍環境因素而帶來的不確定性。