圖解智能網聯汽車技術

安康
男，汽車維修技師。
東莞市汽車技術學校教務處副主任。
天津職業技術師範大學，汽車專業畢業。
工作以來獲得多項榮譽，發表論文多篇。

第1章智能網聯汽車的定義以及發展1
1.1智能網聯汽車的定義1
1.1.1智能網聯汽車的定義1
1.1.2智能網聯汽車的分級3
1.2智能網聯汽車的組成及架構5
1.2.1智能網聯汽車的組成5
1.2.2智能網聯汽車架構6
1.3智能網聯汽車行業背景9
1.3.1智能網聯汽車行業背景分析9
1.3.2國內外智能網聯汽車發展現狀13
1.4智能網聯汽車行業發展趨勢17
1.4.1智能網聯汽車的關鍵技術17
1.4.2智能網聯汽車發展目標22
1.4.3智能網聯汽車技術發展趨勢23
1.4.4智能網聯汽車發展的重點產品24

第2章環境感知技術26
2.1攝像頭26
2.1.1攝像頭概述26
2.1.2單目攝像頭28
2.1.3雙目攝像頭29
2.1.4多目攝像頭30
2.2超聲波雷達32
2.2.1超聲波雷達概念32
2.2.2超聲波雷達類型32
2.2.3超聲波雷達組成及工作原理33
2.2.4超聲波雷達的特點34
2.3毫米波雷達35
2.3.1毫米波雷達概述35
2.3.2毫米波雷達結構組成36
2.3.3調頻連續波（FMCW）雷達測量原理36
2.3.4毫米波雷達的工作過程37
2.3.5常用毫米波雷達38
2.3.6毫米波雷達的應用39
2.4激光雷達39
2.4.1激光雷達概述39
2.4.2激光雷達的基本組成和工作原理40
2.4.3激光雷達類型41
2.4.4激光雷達特點44
2.4.5車載激光雷達的應用場景44
2.5紅外夜視系統46
2.5.1紅外夜視系統的組成46
2.5.2紅外夜視系統分類及工作原理47
2.5.3紅外夜視系統的應用47

第3章高精度定位技術49
3.1全球導航定位技術49
3.1.1中國北斗衛星導航系統（BDS） 49
3.1.2全球定位系統（GPS） 50
3.2差分全球定位系統52
3.2.1差分全球定位系統的概念52
3.2.2差分全球定位系統的類型53
3.3慣性導航系統56
3.3.1慣性導航系統的定義56
3.3.2慣性導航系統組成及原理57
3.3.3慣性導航系統的作用57
3.3.4慣性導航系統的特點58
3.4多傳感器融合定位系統58
3.4.1多傳感器融合定位技術的概念58
3.4.2GNSS 和INS 融合定位系統59

第4章高精度地圖技術61
4.1高精度地圖的概述61
4.1.1高精度地圖的概念61
4.1.2高精度地圖行業現狀62
4.2高精度地圖的產生64
4.2.1外業採集（實地採集） 64
4.2.2雲端自動化處理66
4.2.3數據編輯與質量控制67
4.2.4數據編譯與發布67
4.3高精度地圖的應用67
4.3.1輔助高精度定位67
4.3.2輔助環境感知67
4.3.3輔助路徑規劃68
4.3.4輔助控制68

第5章線控技術70
5.1線控技術概述70
5.1.1線控技術的概念70
5.1.2線控技術的優點71
5.2線控技術關鍵技術71
5.2.1傳感器技術71
5.2.2容錯控制技術72
5.2.3汽車行駛狀態和參數的估計72
5.2.4汽車網絡技術73
5.2.5汽車電源技術75
5.3線控轉向系統75
5.3.1線控轉向系統概述75
5.3.2線控轉向系統組成及工作原理76
5.3.3線控轉向系統應用77
5.4線控驅動系統78
5.4.1線控驅動系統的概念78
5.4.2傳統節氣門與線控驅動系統的區別79
5.4.3線控驅動系統的分類及控制原理79
5.5線控制動系統81
5.5.1線控制動系統的概念81
5.5.2線控制動系統分類、組成及工作原理81
5.5.3典型線控制動技術83
5.6線控懸架系統84
5.6.1線控懸架系統的概念84
5.6.2線控懸架系統的組成和工作原理85
5.6.3線控懸架系統的特點87

第6章決策規劃與控制執行系統89
6.1決策規劃系統概述89
6.1.1決策規劃系統概念89
6.1.2典型的決策規劃模塊的三個層次89
6.2決策規劃方法認知91
6.2.1目標狀態預測常用方法91
6.2.2行為決策常用方法92
6.2.3路徑規劃常用方法93
6.2.4路徑規劃的一般步驟95
6.3控制執行系統概述95
6.3.1控制執行系統概念95
6.3.2控制執行的類型95
6.3.3控制執行系統控制方法96
6.4運動控制認識（橫向、縱向） 100
6.4.1橫向運動控制100
6.4.2縱向運動控制102

第7章通信技術105
7.1近距離通信技術105
7.1.1RFID射頻識別技術105
7.1.2NFC技術108
7.1.3WiFi技術110
7.1.4藍牙技術112
7.2中距離通信技術115
7.2.1DSRC（專用短程通信技術） 115
7.2.2LTE-V通信技術118
7.3遠距離通信技術121
7.3.1衛星通信技術121
7.3.25G移動通信技術123
7.4汽車CAN通信技術127
7.4.1CAN 通信技術的概述127
7.4.2CAN 總線系統的組成及工作原理127
7.5車聯網通信技術130
7.5.1車聯網通信技術的定義130
7.5.2車聯網“三網融合” 130
7.5.3車聯網通信技術發展路線132

第8章先進駕駛輔助系統（ADAS） 133
8.1ADAS概述133
8.1.1ADAS的概念133
8.1.2ADAS的類型134
8.2視野改善類ADAS 135
8.2.1汽車自適應前照明系統135
8.2.2汽車夜視輔助系統143
8.2.3汽車平視顯示系統147
8.2.4汽車全景泊車系統149
8.3安全預警類ADAS 150
8.3.1汽車前向碰撞預警系統150
8.3.2汽車車道偏離預警系統152
8.3.3汽車盲區監測系統155
8.3.4駕駛員疲勞監測系統159
8.4主動控制類ADAS 162
8.4.1汽車車道保持輔助系統162
8.4.2汽車緊急自動制動系統165
8.4.3汽車自適應巡航系統167
8.4.4汽車自動泊車輔助系統172