ROS2 機器人操作系統與 Gazebo 機器人仿真 (微課視頻版)

侯偉，華北理工大學理學院教師，工學博士，教授圖像處理和深度學習等相關課程。從事數字圖像處理及其在工業自動視覺檢測方面的研究和應用工作，具備紮實的理論基礎和豐富的編程經驗，對數字圖像處理和深度學習具有較為深刻的認識和理解。目前已發表學術論文5篇，獲授權發明專利2項，授權軟件著作權1項，參編教材1部。

第1章 機器人概述
1.1 機器人定義
1.2 機器人發展歷史
1.2.1 萌芽時期
1.2.2 近代時期
1.2.3 信息時期
1.2.4 智能時期
1.3 機器人分類
1.4 機器人構成
1.5 機器人產業
1.5.1 各國政策
1.5.2 機器人產業鏈
1.6 本章小結
第2章 ROS 2機器人操作系統
2.1 ROS 2基本原理
2.1.1 ROS 2和ROS 1的比較
2.1.2 ROS 2架構
2.1.3 ROS 2的核心概念
2.2 ROS 2的安裝
2.2.1 VirtualBox安裝
2.2.2 Ubuntu 24.04 安裝與配置
2.2.3 ROS 2 Jazzy安裝
2.2.4 ROS 2第三方功能包
2.3 ROS 2命令行工具
2.3.1 節點管理
2.3.2 話題操作
2.3.3 服務操作
2.3.4 參數操作
2.3.5 動作操作
2.3.6 記錄與重播操作
2.3.7 功能包管理
2.4 rqt工具
2.4.1 rqt簡介
2.4.2 rqt的使用
2.4.3 案例：繪制奧運五環旗
2.5 RViz簡介
2.6 本章小結
第3章 ROS 2編程基礎
3.1 ROS 2項目
3.1.1 工作空間
3.1.2 創建功能包
3.1.3 編寫程序
3.1.4 編譯功能包
3.1.5 運行功能包
3.1.6 功能包的結構
3.2 rclpy庫的使用
3.2.1 節點
3.2.2 話題
3.2.3 服務
3.2.4 動作
本書全面地介紹了ROS 2 機器人操作系統與Gazebo 機器人仿真技術，內容涵蓋 了機器人技術的基礎知識， ROS 2的運行原理、基本操 作與編程方法，以及新一代 Gazebo仿真工具的使用。 本書通過詳細的操作步驟解 析和豐富的實踐案例，幫助 讀者快速地掌握機器人開發 與仿真的關鍵技能。 本書共9章，第1章介紹 了機器人技術基礎知識，是 對機器人領域的概述；第2 ～4章重點介紹了ROS 2的 安裝、編程和仿真案例，以 便讀者熟練掌握ROS 2；第 5章和第6章介紹了Gazebo 的安裝、仿真環境和機器人 建模方法，第7章介紹了 ROS 2和Gazebo進行聯合仿 真的方法，第8章以移動機 器人的建圖和導航仿真為例 介紹了導航框架Nav2的使 用方法，第9章介紹了六足 機器人、四足機器人、雙足 機器人、四旋翼無人機、海 面船舶和水下潛艇等6種機 器人的仿真方法和流程。 本書內容豐富，理論與 實踐相結合，適合機器人技 術初學者、高校計算機與機 器人相關專業高年級本科生 和研究生、科研院所的研究 人員及從事機器人開發的工 程師閱讀和參考。隨書附贈 本書中的所有仿真模型、全 書源碼、授課PPT和授課視 頻