智能物流機器人設計與製作

目錄

第1章移動機器人概述

1.1移動機器人的發展歷程及關鍵技術

1.1.1移動機器人發展現狀

1.1.2移動機器人關鍵技術

1.1.3移動機器人的發展方向

1.2移動機器人的種類

1.2.1室內和室外移動機器人

1.2.2輪式和步行移動機器人

1.2.3其他種類的移動機器人

1．3移動機器人的應用領域

1．3．1製造領域

1．3．2物流領域

1．3．3服務領域

1．3．4農業領域

第2章移動機器人主要部件

2．1機械結構件

2．2微控制器

2．2．1微控制器的概念

2．2．2MCU的分類

2．3執行器

2．3．1直流有刷電機

2．3．2步進電機

2．3．3舵機

2．3．4無刷電機

2．3．5伺服電機

2．4驅動器

2．4．1直流有刷電機驅動器

2．4．2步進電機驅動器

2．4．3舵機驅動器

2．5傳感器

2．5．1接近開關

2．5．2測距傳感器

2．5．3編碼器

2．5．4微機電系統傳感器

2．5．5光強傳感器

第3章智能物流機器人的運動機構設計

3．1智能物流機器人的典型機構概述

3．1．1物流機器人底盤 

3．1．2物流機器人機械手

3．2智能機器人的機構設計原理

3．2．1底盤機構設計原理

3．2．2機械臂機構設計原理

3．3底盤運動機構設計

3．3．1兩輪差速底盤運動模型

3．3．2三輪全向輪底盤運動模型

3．3．3四輪全向輪底盤運動模型

3．3．4四輪麥克納姆輪底盤運動模型

3．3．5履帶輪底盤運動模型

3．3．6電機分類與選型

3．4機械臂機構設計

3．4．1桁架式機械臂模型解析

3．4．2多級舵機串聯式機械臂模型解析

3．4．3平行四連桿式機械臂模型解析

3．5智能物流機器人的機構設計典型案例

3．5．1連桿式機器人    

3．5．2多級舵機串聯式機器人

3．5．3桁架式機器人

3．5．4全地形式機器人

第4章智能物流機器人本體製作

4．1底盤運動機構製作

4．1．1機構裝配製作流程

4．1．2底盤具體裝配製作步驟舉例

4．2機械臂機構製作

4．3機器人控制系統構成

4．3．1控制系統模式介紹

4．3．2控制系統構成

4．4機器人控制系統搭建(硬件電路搭建/模塊ID修改)

4．4．1硬件電路搭建

4．4．2模塊ID修改

第5章智能物流機器人控製程序編寫

5．1編程軟件介紹

5．1．1Keil MDK介紹

5．1．2STM32CubeMX介紹

5．2編程軟件安裝

5．2．1Keil MDK安裝

5．2．2STM32CubeMX安裝

5．3編程軟件使用

5．3．1STM32CubeMX的使用

5．3．2Keil MDK的使用

5．4底盤控製程序編寫

5．5機械臂控製程序編寫

5．6機器人信息處理常用的數字濾波算法

5．7PID算法案例

5．7．1PID算法介紹

5．7．2PID算法的C語言實現

第6章智能物流機器人機器視覺

6．1機器視覺的組成

6．1．1光源的選型

6．1．2相機的選型

6．1．3鏡頭的選型

6．2機器視覺的工作原理

6．2．1數字圖像

6．2．2圖像處理

6．3MaixPy基礎

6．3．1MaixPy簡介

6．3．2MaixPy固件升級

6．3．3MaixPyIDE簡介

6．4樹莓派基礎

6．4．1樹莓派簡介

6．4．2樹莓派系統安裝

6．4．3樹莓派SSH操作

6．4．4樹莓派連接USB攝像頭

6．4．5OpenCV安裝

6．5機器視覺應用實例

6．5．1基於MaixPy的視覺應用

6．5．2基於樹莓派的視覺應用

6．5．3行業應用

第7章智能物流機器人整機裝調典型案例

7．1整機裝調說明

7．2底盤循跡調試

7．2．1底盤循跡原理

7．2．2底盤循跡傳感器

7．2．3底盤循跡程序

7．3機械臂動作調試

附錄1

參考文獻