ROS2 源代碼分析與工程應用

丁亮(1980-)，男，漢族。
哈爾濱工業大學機電工程學院/機器人技術與系統國家重點實驗室教授、博導，哈工大機器人（合肥）國際創新研究院科研副院長。
先後主持國家青年自然科學基金青年、面上項目（青年—面上連續資助），973項目子課題，黑龍江省博士後青年英才計劃項目，中國博士後特別、面上資助，國家重點實驗室自主研究課題，與中國空間技術研究院合作課題等。
作為骨幹參與國家973課題、863計劃主題項目、探月工程二期/三期重大專項課題等。
在IJRR、TIE等刊物發表學術論文120餘篇，SCI論文近60篇；獲得授權發明專利30餘項。
成果應用於我國“玉兔”月球車、火星車、野外重載足式機器人等。
獲得國家技術發明二等獎(2011)、ISTVS S？hne-Hata- Jurecka Award（2017)、機械工程學會上銀優秀博士論文佳作獎(2011)、黑龍江省技術發明一等獎(2009, 2013, 2015)、IEEE ARM國際會議z佳論文獎(2016) 、國家開發銀行科技創新獎教金(2016)、黑龍江高等教育學會優秀教育科研論文一等獎(2012)等。
指導和協助指導的碩士和博士研究生4人獲得國家獎學金，1人獲得省

目錄

第1章ROS2簡介
1.1ROS2 Ardent Apalone概述
1.2ROS2安裝及環境配置
1.2.1安裝ROS2
1.2.2運行talker和listener
1.3ROS2的基本命令
1.3.1ROS2核心命令
1.3.2ROS與ROS2交互相關命令

第2章ROS2 Ardent框架及功能的源碼分析
2.1ROS2 Ardent總體框架
2.2ROS2 Ardent源代碼概述
2.3ament代碼分析
2.3.1主要函數解析
2.3.2基於Google Mock的白盒測試
2.4FastCDR代碼分析
2.5FastRTPS代碼分析
2.5.1FastRTPS主要流程解析
2.5.2FastRTPS主要函數解析
2.6RMW代碼分析
2.7robot_model及狀態發布代碼分析
2.7.1robot_model模塊功能
2.7.2機器人狀態發布
2.7.3ROS與ROS2的橋接
2.8RCL代碼分析
2.9RCLcpp代碼分析

第3章第三方工具庫
3.1orocos_kinematics_dynamics庫
3.2POCO庫
3.3URDF
3.3.1URDF語法規範
3.3.2URDF創建機器人模型
3.4PCL庫
3.4.1PCL架構
3.4.2PCL數據結構
3.4.3PCL基礎
3.5MoveIt

第4章SLAM和導航
4.1SLAM導航簡介
4.2GMapping
4.2.1用tf配置機器人
4.2.2發布里程計信息
4.3SLAM實例
4.3.1激光建圖
4.3.2導航
4.3.3定位

第5章機械臂控制
5.1六軸機械臂軌跡規劃
5.1.1關節空間的軌跡規劃
5.1.2笛卡兒空間的軌跡規劃
5.2描述機械臂
5.3機械臂實例開發
5.3.1仿真環境下實例開發
5.3.2實際環境下實例開發

第6章機器人視覺
6.1OpenCV圖像、視頻基礎
6.1.1圖像處理
6.1.2視頻處理
6.1.3可移植的圖形工具包HighGUI
6.2圖像轉換
6.3機器人3D視覺
6.3.1libfreenect2簡介
6.3.2openni_camera簡介
6.3.3openni_tracker簡介
6.3.43D視覺設備使用實例
參考文獻