目標定位跟蹤方法與實踐(第2版)

第1章 緒論
1.1 引言
1.2 目標跟蹤的基本概念
1.3 目標跟蹤問題的研究歷史和發展概況
1.4 本書的內容組織
思考題
第2章 估計理論和濾波方法
2.1 概述
2.2 估計理論
2.2.1 問題描述
2.2.2 估計值的統計特性
2.2.3 最小均方估計
2.2.4 極大後驗估計和極大似然估計
2.2.5 線性最小均方估計
2.2.6 最小二乘估計和加權最小二乘估計
2.3 濾波方法
2.3.1 線性系統的概念
2.3.2 狀態方程和量測方程
2.3.3 兩點外推濾波
2.3.4 線性遞推最小二乘濾波
2.3.5 線性卡爾曼濾波
2.3.6 常增益濾波
2.3.7 非線性濾波
小結
思考題
第3章 目標定位方法
3.1 概述
3.2 空間幾何基礎
3.3 坐標系和坐標轉換
3.3.1 定位坐標系
3.3.2 不同坐標系間的數據轉換
3.3.3 觀測量的站間坐標轉換
3.4 定位誤差的度量
3.4.1 三維正態分布
3.4.2 等概率密度誤差橢球
3.4.3 落入誤差球的概率
3.4.4 球概率誤差和圓概率誤差
3.5 單站球坐標測量定位方法
3.5.1 定位的一般方法
3.5.2 定位誤差分析
3.6 多站斜距離測量定位方法
3.6.1 定位原理
3.6.2 定位的可實現性
3.6.3 定位誤差
3.7 多站無源定位方法
3.7.1 測向交叉定位法
3.7.2 測時差定位法
3.8 無線傳感器網絡節點定位算法
3.8.1 基於距離的定位算法
3.8.2 距離無關的定位算法
小結
思考題
第4章 目標跟蹤基本方法
4.1 概述
4.2 坐標系的選擇
4.2.1 極坐標系
4.2.2 直角坐標系
4.3 數據預處理
4.3.1 野值剔除
4.3.2 數據壓縮
4.4 跟蹤起始
4.4.1 航跡建立方式
4.4.2 航跡頭選擇
4.4.3 航跡建立舉例
4.4.4 航跡建立準則
4.5 航跡相關
4.5.1 航跡相關過程
4.5.2 航跡相關的一般步驟
4.5.3 典型航跡相關方法
4.6 目標運動模型
4.6.1 目標運動特性
4.6.2 典型目標運動模型
4.7 量測模型
4.7.1 傳感器坐標模型
4.7.2 笛卡兒坐標模型
4.7.3 量測轉換分析
4.8 不同模型下的跟蹤濾波方法
4.8.1 基於CV模型的卡爾曼濾波算法
4.8.2 基於CA模型的卡爾曼濾波算法
4.8.3 基於機動目標“當前”統計模型的卡爾曼濾波算法
4.9 機動目標跟蹤方法
4.9.1 機動檢測自適應濾波
4.9.2 實時辨識自適應濾波
4.9.3 全面自適應濾波
4.10 航跡質量管理
4.10.1 基本概念
4.10.2 航跡管理方法
小結
思考題
第5章 基於多傳感器信息融合的目標跟蹤
5.1 概述
5.1.1 信息融合的定義
5.1.2 多源信息融合模型
5.2 時間與空間配準
5.2.1 問題描述
5.2.2 時間配準算法
5.2.3 空間配準算法
5.3 航跡及其融合
5.3.1 基本概念
5.3.2 航跡關聯
5.3.3 航跡融合
小結
思考題
第6章 目標定位跟蹤方法應用
6.1 概述
6.2 火炮射擊協同式檢靶方法研究
6.2.1 常用檢靶手段及分析
6.2.2 基於UWB定位的協同式檢靶手段
6.3 無線聲吶浮標網絡目標跟蹤系統
6.3.1 問題描述
6.3.2 目標跟蹤算法
6.3.3 仿真分析
6.4 無人機姿態誤差對目標定位精度的影響研究
6.4.1 無人機姿態對測量目標點位置誤差影響的數學模型
6.4.2 目標點位置誤差的表示方法
6.4.3 仿真分析
6.5 視覺目標跟蹤方法和應用研究
6.5.1 海上水柱目標檢測跟蹤問題描述
6.5.2 基於動態特征的海上彈著點水柱檢測跟蹤算法
6.5.3 實驗結果與分析
小結
思考題
參考文獻