人形機器人：從科幻走向現實

王堯，中國信通院泰爾系統實驗室高級工程師，從事人形機器人技術和產業研究、ICT領域標準和檢測研究，累計發表論文10余篇，專利申請10余項，軟件著作權4項。

翟慶詩，中國信通院泰爾系統實驗室高級工程師，從事人形機器人技術和產業研究，牽頭和參與多項ICT領域標準制定、專利和課題研究等工作。

董穎璇，中國信通院泰爾系統實驗室工程師，從事人形機器人、人工智能和數智化應用、制造業數字化轉型等方向研究，牽頭和參與多項標準制定、專利和課題研究等工作。

中國信息通信研究院(以下簡稱“中國信通院”)始建於1957年，是工業和信息化部直屬科研事業單位。多年來，中國信通院始終秉持“國家高端專業智庫 產業創新發展平臺”的發展定位和“厚德實學 興業致遠”的核心理念，致力於做“信息社會創新發展的思想庫和使能者”

近年來，為適應經濟社會發展的新形勢、新要求，中國信通院堅持面向世界科技前沿、面向經濟主戰場、面向國家重大需求，不斷擴展研究的廣度和深度，在5G/6G、人工智能、未來網絡，雲計算、大數據、區塊鏈、量子信息、工業互聯網、智能制造、車聯網、數字化轉型、網絡與數字安全、數字經濟、工業經濟等方面進行了前瞻布局與深入研究，著力打造國家高端專業智庫和產業創新發展平臺，有力支撐了制造強國、網絡強國、數字中國等國家重大戰略和政策的制定與實施，推動了國家信息通信技術產業和經濟社會各領域數字化的創新發展。

目錄

技術篇　1

第一章　整機　2

（一）人形機器人的基本概念　2

（二）人形機器人的發展歷程　4

（三）人形機器人的分類　7

（四）人形機器人的技術架構　9

第二章　大小腦的主要技術　12

（一）大腦的技術路線　12

（二）小腦的技術路線　27

（三）大小腦的分層實現路徑和端到端實現路徑　33

（四）大小腦能力現狀　34

（五）訓練開發工具現狀　35

（六）大小腦的發展趨勢　37

第三章　肢體的主要技術　39

（一）執行機構的主要技術路徑和發展趨勢　39

（二）芯片的主要技術路徑和發展趨勢　52

（三）傳感器的主要技術路徑和發展趨勢　64

（四）電源的主要技術路徑和發展趨勢　73

（五）新材料的主要技術路徑和發展趨勢　76

產業篇　79

第四章　人形機器人的潛在應用場景　80

（一）應用場景分析　80

（二）生產制造應用場景　81

（三）社會服務應用場景　91

（四）特種應用場景　101

第五章　人形機器人政策布局情況　107

（一）全球主要經濟體政策布局　107

（二）我國人形機器人政策布局（國家層面）　110

（三）我國人形機器人政策布局（地方層面）　112

第六章　人形機器人產業鏈情況　121

（一）產業鏈劃分　121

（二）產業鏈上遊情況　121

（三）產業鏈中遊情況　123

（四）產業鏈下遊情況　123

第七章　國內人形機器人產業分布情況　125

（一）產業聚集區重點城市情況　125

（二）創新中心建設情況　128

第八章　人形機器人標準建設情況　134

（一）標準建設現狀　134

（二）標準建設的意義　136

（三）標準體系的思考　137

展望篇　141

第九章　人形機器人產業發展現狀和趨勢　142

第十章　人形機器人未來市場規模預測　145

第十一章　人形機器人的安全倫理討論　147

（一）人形機器人的安全問題探討　147

（二）人形機器人的倫理問題探討　152

第十二章　人形機器人未來發展機遇與挑戰並存　155

（一）發展機遇　155

（二）面臨的挑戰　158

　參考文獻　162

　附錄：人形機器人整機產品　165

附錄A　國外典型人形機器人整機產品　166

A.1　Optimus　166

A.2　Atlas　167

A.3　Figure 02　169

A.4　Phoenix　170

A.5　Apollo　171

A.6　Digit　172

A.7　NEO　173

A.8　OceanOne & OceanOneK　174

A.9　Reflex　175

A.10　4NE-1　176

附錄B　國內典型人形機器人整機產品　178

B.1　天工　178

B.2　青龍　179

B.3　靈犀X1　180

B.4　Unitree G1　181

B.5　GALBOT G1　182

B.6　Walker S1　183

B.7　誇父（Kuavo）　184

B.8　STAR1　185

B.9　CL-3　186

B.10　GR-2　187