機器人是怎樣工作的（圖解版）

瀨戶文美，工學博士。2008年畢業於日本東北大學工學研究科生物機器人專業，現為工程師/專職作家。

平田泰久，工學博士。2000年畢業於日本東北大學工學研究科機械智能化專業，現任日本東北大學工學研究科教授。

第 1章 什麼是機器人 1

第　2章 不同形式的機器人　7

2.1　移動機器人　8

2.1.1　足式移動　10

2.1.2　輪式移動　18

2.1.3　履帶式移動　30

2.1.4　聯合使用足式和輪式的移動方式　32

2.1.5　特殊的移動方式　36

2.2　操作機器人　41

2.2.1　機械臂　41

2.2.2　末端執行器　55

第3章　機器人的內部結構　59

3.1　傳感器：感受的部分　60

3.1.1　測量角度和旋轉速度　61

3.1.2　測量距離　69

3.1.3　感受力和力矩　75

3.1.4　感受目標的形狀、顏色、位置和運動　81

3.2　執行器：運動的部分　86

3.2.1　電磁電機　87

3.2.2　氣動執行器　91

3.2.3　壓電執行器　94

3.2.4　形狀記憶合金　95

3.3　電腦：思考的部分　96

3.3.1　將輪式機器人移動到既定目標位置　98

3.3.2　使用機械臂組裝零件，雙臂協同工作　101

3.3.3　機器人很難實現雙足行走　108

第4章　各種各樣的機器人　113

4.1　協助人類工作的機器人　114

4.2　人類無法到達的地方，也有機器人　121

4.3　仿生機器人　126

第5章　機器人的現在和未來　135

尾聲　144