探索機器人世界：ROS2 編程入門

黎聲 邵帥 萬學凡

探索機器人世界：ROS2 編程入門

買這商品的人也買了...

相關主題

商品描述

本書是全面而實用的ROS2編程指南，幫助讀者掌握ROS2的核心概念和技術，並能夠將其應用於實際的機器人項目之中。 本書闡述了如何通過編程賦予機器人生命所需的概念和工具，以使讀者具備使用ROS2（ROS的新版本）進行項目編程所需的技能。閱讀本書不需要具備ROS2的先前經驗。本書首先介紹了ROS2的基本理論概念、工具和安裝方法，並支持使用C++和Python兩種官方支持的編程語言；然後通過多個項目實例（如碰撞與前進、使用TF2的障礙物檢測器、反應式行為、采用行為樹建模機器人自主行為等），展示了ROS2的應用。書中詳細解釋了每個項目的實現過程，包括感知和執行模型、計算圖、軟件包結構以及代碼實現等方面。讀者可以學習如何使用ROS2創建節點、進行消息發布和訂閱、實現有限狀態機和行為樹等技術，從而為機器人設計行為。本書適合所有希望深入理解機器人編程技術的工程師、專業人士和學生閱讀。

作者簡介

弗朗西斯科·馬丁·裏科（Francisco Martín Rico），機器人學工程博士，現任西班牙胡安卡洛斯國王大學副教授和智能機器人實驗室負責人，主要教授機器人軟件架構與中間件、移動機器人技術、規劃與認知系統等課程。作為ROS社區的 成員，他為ROS2規劃系統（PlanSys2）和Nav2等核心軟件包貢獻了關鍵代碼，並因此榮獲2022年“ ROS開發者獎”。

目錄大綱

譯者序
推薦序一
推薦序二
推薦序三
推薦序四
前言
致謝
第1章 引言
1.1 ROS2概述
1.1.1 ROS社區
1.1.2 計算圖
1.1.3 工作空間
1.2 ROS2設計
第2章 初識ROS2
2.1 首次了解ROS2
2.2 開發第一個節點
2.3 分析br2_basics軟件包
2.3.1 控制疊代執行
2.3.2 發布和訂閱
2.3.3 啟動器
2.3.4 參數
2.3.5 執行器
2.4 模擬機器人設置
第3章 第一個行為：用有限狀態機避開障礙
3.1 感知和執行模型
3.2 計算圖
3.3 “碰撞與前進”在C++中的實現
3.3.1 執行控制
3.3.2 實現有限狀態機
3.3.3 運行代碼
3.4 “碰撞與前進”在Python中的實現
3.4.1 執行控制
3.4.2 實現有限狀態機
3.4.3 運行代碼
建議的練習
第4章 TF子系統
4.1 使用TF2的障礙物檢測器
4.2 計算圖
4.3 基礎檢測器
4.3.1 障礙檢測節點
4.3.2 障礙物監控節點
4.3.3 運行基本檢測器
4.4 改進的檢測器
建議的練習
第5章 反應式行為
5.1 使用VFF避免障礙物
5.1.1 計算圖
5.1.2 軟件包結構
5.1.3 控制邏輯
5.1.4 VFF向量的計算
5.1.5 使用視覺標記進行調試
5.1.6 運行AvoidanceNode
5.1.7 開發過程中的測試
5.2 跟蹤對象
5.2.1 感知和執行模型
5.2.2 計算圖
5.2.3 生命周期節點
5.2.4 創建自定義消息
5.2.5 跟蹤實現
5.2.6 執行跟蹤器
建議的練習
第6章 用行為樹對機器人行為進行編程
6.1 行為樹
6.2 使用行為樹實現“碰撞與前進”任務
6.2.1 使用Groot創建行為樹
6.2.2 行為樹節點實現
6.2.3 運行行為樹
6.2.4 測試行為樹節點
6.3 使用行為樹進行巡邏
6.3.1 Nav2介紹
6.3.2 設置Nav2參數
6.3.3 計算圖和行為樹
6.3.4 巡邏任務的實現
6.3.5 運行巡邏任務
建議的練習
附錄 源代碼
參考文獻

類似商品