探索機器人世界：ROS2編程入門

本書是全面而實用的ROS2編程指南，幫助讀者掌握ROS2的核心概念和技術，並能夠將其應用於實際的機器人項目之中。 本書闡述了如何通過編程賦予機器人生命所需的概念和工具，以使讀者具備使用ROS2（ROS的新版本）進行項目編程所需的技能。閱讀本書不需要具備ROS2的先前經驗。本書首先介紹了ROS2的基本理論概念、工具和安裝方法，並支持使用C++和Python兩種官方支持的編程語言；然後通過多個項目實例（如碰撞與前進、使用TF2的障礙物檢測器、反應式行為、采用行為樹建模機器人自主行為等），展示了ROS2的應用。書中詳細解釋了每個項目的實現過程，包括感知和執行模型、計算圖、軟件包結構以及代碼實現等方面。讀者可以學習如何使用ROS2創建節點、進行消息發布和訂閱、實現有限狀態機和行為樹等技術，從而為機器人設計行為。本書適合所有希望深入理解機器人編程技術的工程師、專業人士和學生閱讀。