工業機器人控制技術基礎 — 座標變換計算與編程

工業機器人座標變換計算與程式設計是工業機器人控制的關鍵技術,本書透過5種典型結構的工業機器人介紹座標正變換和逆變換計算方法和程式範例。所選機器人包括6自由度和7自由度的關節式工業機器人,以及6自由度並聯工業機器人。每個程式範例都提供了詳細的座標變換公式推導過程和完整的原始程式,內容涉及機構學、解析幾何、線性代數、數值計算和電腦程式設計等多方面內容。程式範例使用Java語言編寫,可以在安卓作業系統平板計算機或手機上運行。本書介紹的座標變換計算方法和程序範例也可以應用於實際的工業機器人控制系統。 本書可作為機器人工程、智慧製造工程、工業自動化專業「機器人控制技術」及相近課程的本科和研究生教材,也可作為工業機器人控制系統開發人員的參考書。