自動駕駛場景與 ASAM OpenX 標準應用

前言1
前言2
第1章 緒論
1.1 自動駕駛場景仿真的背景1
1.2 自動駕駛測試場景與仿真的關係3
1.2.1 測試場景的定義3
1.2.2 仿真的重要性5
1.2.3 場景仿真的定義7
1.2.4 基於場景的仿真應用8
1.3 場景仿真的構建流程11
第2章 場景仿真技術與標準現狀
2.1 自動駕駛場景仿真技術研究現狀13
2.1.1 國外場景仿真技術研究現狀14
2.1.2 國內場景仿真技術研究現狀21
2.2 自動駕駛場景仿真標準法規現狀26
2.2.1 國際標準法規現狀26
2.2.2 我國標準法規現狀35
第3章 場景抽象分級與仿真應用
3.1 場景抽象分級41
3.1.1 功能場景42
3.1.2 抽象場景43
3.1.3 邏輯場景43
3.1.4 具體場景45
3.2 基於場景的仿真應用45
3.2.1 自動駕駛系統的DevOps週期45
3.2.2 場景仿真環境的抽象架構47
3.3 場景仿真工具鍊及對應的標準49
3.3.1 基礎標準49
3.3.2 流程標準57
3.3.3 方法標準58
3.3.4 產品標準59
第4章 ASAM OpenX自動駕駛仿真係列標準
4.1 ASAM OpenCRG61
4.2 ASAM OpenDRIVE63
4.2.1 參考線63
4.2.2 路口示例64
4.2.3 靜態路網描述64
4.3 ASAM OpenSCENARIO65
4.3.1 OpenSCENARIO V1.x65
4.3.2 OpenSCENARIO V2.066
4.4 ASAM Open Simulation Interface（OSI）67
4.5 ASAM OpenLABEL68
4.5.1 數據格式69
4.5.2 可標記的數據類型70
4.5.3 標準內容和工作計劃70
4.6 ASAM OpenODD71
4.7 ASAM OpenXOntology72
4.7.1 ASAM OpenXOntology目標和內容72
4.7.2 ASAM OpenXOntology的體系架構73
4.7.3 ASAM OpenXOntology與其他OpenX標準關係74
4.8 基於ASAM OpenX標準的場景仿真測試流程76
第5章 自動駕駛仿真靜態場景描述語言
5.1 靜態場景語言概述79
5.1.1 概要79
5.1.2 術語及規範80
5.1.3 與其他標準的關聯82
5.2 靜態場景語言的通用架構83
5.2.1 通用架構83
5.2.2 坐標系85
5.2.3 幾何形狀91
5.3 靜態場景語言要素及語法96
5.3.1 道路96
5.3.2 車道106
5.3.3 交叉口121
5.3.4 物體126
5.3.5 標誌135
5.3.6 鐵路139
第6章 自動駕駛仿真動態場景描述語言
6.1 概述143
6.1.1 背景與意義143
6.1.2 ASAM OpenSCENARIO 整體介紹144
6.2 基於ASAM OpenSCENARIO的場景描述144
6.2.1 具體場景案例144
6.2.2 執行具體的場景147
6.3 場景的層級信息149
6.3.1 場景層級149
6.3.2 具體場景149
6.3.3 邏輯場景150
6.3.4 抽象場景151
6.3.5 具體化與抽象化指南153
6.4 自動駕駛仿真動態抽象場景155
6.4.1 基於領域專用語言（DSL）的場景架構155
6.4.2 場景模型特徵167
6.4.3 場景語法177
6.5 自動駕駛仿真動態具體場景190
6.5.1 基於XML語言的場景架構190
6.5.2 場景語言特徵210
6.5.3 案例分析215
第7章 OpenX標準應用案例
7.1 ASAM OpenX在長安汽車AEB和CutOut場景中的應用223
7.1.1 引言224
7.1.2 場景描述方式224
7.1.3 基於OpenX的場景構建過程225
7.1.4 仿真應用效果232
7.2 **一汽基於OpenX標準的場景重構及試驗驗證233
7.2.1 引言234
7.2.2 基於標準的場景採集與生成流程234
7.2.3 仿真場景測試驗證應用235
7.2.4 總結237
7.3 基於OpenDRIVE 1.6港口場景高精地圖的表達及應用238
7.3.1 引言238
7.3.2 港口場景的特點238
7.3.3 OpenDRIVE 1.6標准在港口場景的應用拓展239
7.3.4 總結240
7.4 ASAM OpenX標準加速新型中德自動駕駛測試驗證241
7.4.1 引言241
7.4.2 基於OpenX標準的業務模式241
7.5 OpenX 標准在大疆車載仿真測試中的應用242
7.5.1 引言243
7.5.2 應用案例243
7.5.3 總結與展望248
7.6 OpenX標准在中汽數據ADX仿真工具鏈中的
應用248
7.6.1 引言248
7.6.2 理解測試場景以及場景的區別248
7.6.3 基於OpenSCENARIO 2.0的邏輯場景搭建249
7.6.4 基於動靜態交互的場景篩選及場景排序250
7.6.5 基於場景的動靜態信息編輯252
7.6.6 場景的運行以及場景的推演及評價252
7.6.7 AD Chauffeur仿真雲平台中的應用（以賽事應用為例）253
7.6.8 總結與展望255
7.7 OpenX標准在騰訊TAD Sim中的應用255
7.7.1 引言255
7.7.2 自動駕駛雲仿真平台TAD Sim256
7.7.3 OpenX標准在TAD Sim中的應用256
7.8 OpenSCENARIO標准在51 Sim-One軟件中的應用258
7.8.1 引言258
7.8.2 OpenSCENARIO標准在51Sim-One模擬仿真軟件中的應用258
7.8.3 應用案例261
7.8.4 支持更多OpenX標準263
7.9 小規模交通流場景下使用ASAM OpenSCENARIO標準的場景仿真263
7.9.1 場景的構建方法263
7.9.2 OpenSCENARIO應用案例介紹264
7.10 支持OpenSCENARIO標準的場景編譯器269
7.10.1 引言269
7.10.2 基於OSC的場景編譯器架構與實現269
7.10.3 應用案例272
7.10.4 總結274
7.11 OpenLABEL標准在**場景數據提取中的應用274
7.11.1 引言275
7.11.2 OpenLABEL數據構建276
7.11.3 基於深度學習方法的特殊場景提取280
7.11.4 應用案例281
第8章 自動駕駛場景仿真技術未來發展趨勢
8.1 現有自動駕駛場景仿真技術存在的問題285
8.1.1 缺乏道路-氣象-交通相關聯的複雜系統化建模理論研究285
8.1.2 缺乏邊界場景的泛化與強化生成研究287
8.1.3 缺少具有**特色的元素與駕駛特徵的場景的仿真工具287
8.1.4 缺乏針對自動駕駛場景仿真技術的標準288
8.1.5 缺乏對於事故場景的高精度復現技術手段的研究289
8.2 自動駕駛場景仿真技術發展路線290
8.2.1 包含多元素的場景建模技術290
8.2.2 基於場景的高精度複雜傳感器的仿真291
8.2.3 與實驗數據對標，提高仿真場景的真實性293
8.2.4 建立行業內統一的場景仿真規範294
8.2.5 針對具體應用環境構建場景庫294
8.3 自動駕駛場景仿真技術應用前景295
參考文獻298