機械設計手冊 機器人與機器人裝備第6版

出版說明
前言
第26篇 機器人與機器人裝備
第1章 概述
1 機器人與機器人系統
1.1 機器人
1.2 工業機器人
1.3 服務機器人
2 機器人專用術語
2.1 有關機械結構、幾何學和運動學的術語
2.2 有關程式設計、控制與安全、性能、感知與導航的術語
2.3 機器人的分類
3 工業機器人性能規格和測試方法
3.1 工業機器人性能指標
3.2 工業機器人測試方法
4 機器人的新發展與發展趨勢
第2章 串聯機器人
1 串聯機器人的結構與座標形式
1.1 串聯機器人的結構
1.2 自由度
1.3 工業機器人運動的座標形式
2 串聯機器人的結構型式及其特點
3 機器人運動學與動力學
3.1 基本定義
3.2 機器人運動學正問題
3.3 機器人運動學逆問題
3.4 變換方程
3.5 微分關係式
3.5.1 微分平移變換
3.5.2 微分旋轉變換
3.5.3 動系與固定係之間的微分變換關係
3.6 雅可比（Jacobian）矩陣
3.6.1 雅可比矩陣（簡稱J陣）
3.6.2 雅可比逆陣
3.7 機器人動力學問題的常用分析方法
3.7.1 拉格朗日法
3.7.2 牛頓歐拉法
3.7.3 機器人動力學的正問題
4 工業機器人的工作空間及與結構尺寸的相關性
4.1 機器人的工作空間
4.2 確定工作空間的幾何法
4.3 包容正方體
4.4 工作空間與機器人結構尺寸的相關性
5 機器人尺度規劃中的最佳化設計及關鍵尺寸的選定
5.1 位置結構的最佳化設計
5.1.1 要求使工作空間最小的最佳化設計
5.1.2 要求使工作空間最大的最佳化設計
5.2 尺度規劃時關鍵尺寸的選定
6 機器人整機設計原則與設計方法
6.1 機器人整機設計原則
6.2 機器人本體的設計步驟
7 機器人腰部、手臂和腕部結構
7.1 腰部結構
7.2 臂部結構
7.3 腕部結構
7.4 工業機器人末端執行器的結構
8 剛度、強度計算及誤差分配
8.1 機器人剛度計算
8.2 機器人本體強度計算
8.3 機器人本體連桿參數的誤差分配
9 平衡機構的計算
9.1 配重平衡機構
9.2 彈簧平衡機構
9.3 汽缸平衡機構
10 終端剛度計算
11 關節驅動力矩計算
11.1 移動關節驅動力的計算
11.2 轉動關節驅動力矩的計算
12 靈巧性指標
12.1 開鏈結構的局部靈巧性
12.2 基於動力學的局部性能評價
12.3 全域靈巧度量
第3章 並聯機器人
1 並聯機器的構型
1.1 並聯機器人的型綜合
1.2 並聯機器人的腿部結構
1.3 2～6自由度並聯操作手範例
2 運動學與動力學
2.1 並聯機構運動學位置分析
2.1.1 運動學位置分析逆問題
2.1.2 正運動學
2.2 速度、加速度與精度分析
3 並聯機構的績效評估指標與奇異分析
3.1 通用公式
3.2 並聯奇異分析
4 工作空間的確定
5 靜力學分析與靜平衡
6 動力學分析
7 並聯機器人設計問題
第4章 輪式機器人
1 輪式移動機構概述
1.1 汽車
1.2 工業車輛
1.3 建築機械及農業機械等特殊車輛
1.4 醫療復健機器
1.5 教育、研究、發展的輪式移動機構
2 輪式移動機構的構成要求
2.1 車體
2.2 車輪
2.3 車輪支承機構
2.4 驅動機構
3 機構學
3.1 車輪機構分析
3.2 轉向
3.3 車輪的旋轉驅動
3.4 輪式移動機構的穩定
4 運動學
4.1 與機械手的區別
4.2 獨立兩輪驅動
4.3 前輪轉向驅動
4.4 前輪轉向後輪驅動
4.5 獨立4輪轉向
4.6 合成型全方位車輪的移動機構
4.7 腳輪型驅動輪機構的全方位移動
4.8 拖車
5 靜力學
5.1 摩擦
5.2 輪式移動機構的行駛阻力
5.3 車輪的驅動力
6 動力學
7 控制
7.1 控制基礎
7.2 導航
第5章 機器人驅動系統
1 機器人驅動系統特點
2 機器人驅動系統選用原則
3 電液伺服驅動系統
4 氣動驅動系統
5 電動驅動系統
5.1 直流伺服電動機驅動器
5.2 同步式交流伺服電動機驅動器
5.3 步進電動機驅動器
5.4 直接驅動電動機
第6章 機器人用傳感器
1 位移傳感器
1.1 電位器
1.2 光電編碼器
1.3 旋轉變壓器
2 速度傳感器
3 加速度傳感器
4 觸覺傳感器
4.1 接觸覺傳感器
4.2 觸覺傳感器陣列
4.3 嗅覺感應器