從零打造 ESP32 雙輪直立機器人：開發流程 × 演算法實作 × 操作影片全攻略

打造機器人一定要昂貴模組與複雜的 3D 列印嗎？
最好的工程訓練，往往藏在最平凡的素材與最純粹的實作中。

★ 職人精神｜30 年資深研發積澱，職人級的跨界技術分享
★ 隨選材設計｜點石成金，將平凡材料變為不平凡的機器人
★ 輕鬆玩技術｜精簡電路與結構優化，輕鬆駕馭嵌入式系統開發
★ 靈魂賦予｜深度解析 PID 演算法，在 Timer 中斷技術灌注平衡靈魂

本書作者擁有超過 30 年的手機平板研發經驗，他將數十年的產業積澱與對「動手實踐」的熱誠，轉化為這本深入淺出的實作指南。透過「先見林，再見樹」的教學邏輯，引領讀者利用 ESP32 主控板搭配基礎控制模組與PP瓦楞板，從零開始構建出一台具備高度穩定性可手機遙控的「自平衡機器人」。

你將在本書中學到：
✔ 創意構造工法：獨家「半切工法」與輕量化設計，打破 3D 建模與列印的結構開發高牆。
✔ 精準控制邏輯：掌握 MPU 感測定位、A4988 步進驅動與 Timer 硬體中斷技術。
✔ 系統整合實戰：從模組堆疊、車體整合到手機遙控設計，一步步實現軟硬體一氣呵成。

【推薦對象】
這是一本寫給所有 Maker 創客、學生與工程愛好者的實作手冊。無論你是具備背景的技術專家，還是渴望完成第一件智慧作品的新手，都能在「倒吃甘蔗」的製作過程中，體會從無到有的悸動與無可取代的成就感。

【作者的話】
最推薦的路徑是依循書中章節，親手實作每一項功能。當技術信心建立、看著機器人站立平衡的那一刻，那是機器人活過來的瞬間，也是創作者靈魂最閃耀的時刻。