Robot Modeling and Control (Hardcover)
暫譯: 機器人建模與控制 (精裝版)

Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar

Robot Modeling and Control (Hardcover)

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商品描述

Description:

The field of robotics is rapidly expanding with renewed interest in industrial and commercial applications such as robot vacuums and space explorers. Incorporating the current state of research and development, this unique book arms readers with a broad understanding of the fundamentals. It provides them with in-depth information on such areas as velocity kinematics, path and trajectory planning, independent joint control, forced control, and vision-based control.

 

 

 

Table of Contents:

Preface.

1. Introduction.

2. Rigid Motions and Homogeneous Transformations.

3. Forward and Inverse Kinematics.

4. Velocity Kinematics-The Jacobian.

5. Path and Trajectory Planning.

6. Independent Joint Control.

7. Dynamics.

8. Multivariable Control.

9. Force Control.

10. Geometric Nonlinear Control.

11. Computer Vision.

12. Vision-Based Control.

Appendix A: Trigonometry.

Appendix B: Linear Algebra.

Appendix C: State Space Representation of Dynamical Systems.

Appendix D: Lyapunov Stability.

Index.

商品描述(中文翻譯)

描述：

機器人技術領域正在迅速擴展，對於工業和商業應用（如機器人吸塵器和太空探測器）的興趣重新燃起。本書結合當前的研究與開發狀態，為讀者提供了對基本概念的廣泛理解。它深入介紹了速度運動學、路徑與軌跡規劃、獨立關節控制、力控制以及基於視覺的控制等領域的詳細資訊。

目錄：

前言。

1. 介紹。

2. 剛體運動與齊次變換。

3. 正向與逆向運動學。

4. 速度運動學—雅可比矩陣。

5. 路徑與軌跡規劃。

6. 獨立關節控制。

7. 動力學。

8. 多變量控制。

9. 力控制。

10. 幾何非線性控制。

11. 計算機視覺。

12. 基於視覺的控制。

附錄 A：三角學。

附錄 B：線性代數。

附錄 C：動態系統的狀態空間表示。

附錄 D：李雅普諾夫穩定性。

索引。

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